Piline ROS: plataforma robótica seguidora de linha com ROS2

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dc.contributor.advisor1 Araújo, Francisco Marcelino Almeida de
dc.contributor.advisor1Lattes http://lattes.cnpq.br/4308842626023929pt_BR
dc.contributor.referee1 Oliveira Junior, Wilson de
dc.contributor.referee1Lattes http://lattes.cnpq.br/6266453388228140pt_BR
dc.contributor.referee2 Santana, Fernando Castelo Branco Gonçalves
dc.contributor.referee2Lattes http://lattes.cnpq.br/7801051159658130pt_BR
dc.creator Santos, Xamã Cardoso Mendes
dc.creator.Lattes http://lattes.cnpq.br/2986961689146326pt_BR
dc.date.accessioned 2026-07-10T15:19:40Z
dc.date.available 2026-07-10T15:19:40Z
dc.date.issued 2026
dc.description.abstract The development of mobile robotic platforms in educational and research environments de-mands flexible and accessible architectures. This work proposes the adaptation of a commercialvacuum robot (Roomba® 614 iRobot) into an autonomous line-follower robotic platform. Thesystem employs a Raspberry Pi 4 Model B, running Ubuntu 22.04, as the central processingunit. This choice eliminates the need for intermediary microcontrollers, allowing direct readingof a 5-channel line-follower module (BFD-1000) and the execution of the Proportional-Integral-Derivative (PID) control algorithm via Edge Computing. The entire control and communicationsoftware was developed modularly on the Robot Operating System 2 (ROS 2 Humble) ecosys-tem using C++ and Python. The integration of these technologies resulted in a simplified androbust hardware architecture, utilizing a USB-Serial TTL converter cable to mitigate communi-cation noise. The results demonstrate the physical validation of the kinematic model and theplatform’s potential as an advanced educational resource for teaching kinematics, automation,and embedded systems.pt_BR
dc.description.resumo O desenvolvimento de plataformas robóticas móveis em ambientes educacionais e de pesquisademanda arquiteturas flexíveis e acessíveis. Este trabalho propõe a adaptação de um robôaspirador comercial (Roomba® 614 iRobot) em uma plataforma robótica seguidora de linhaautônoma. O sistema utiliza um Raspberry Pi 4 Model B, operando com o sistema Ubuntu22.04, como unidade central de processamento. Essa escolha elimina a necessidade demicrocontroladores intermediários e permite a leitura direta de um módulo seguidor de linha de5 canais (BFD-1000) e a execução do algoritmo de controle Proporcional-Integral-Derivativo(PID) via Edge Computing. Todo o software de controle e comunicação foi desenvolvido deforma modular sobre o ecossistema Robot Operating System 2 (ROS 2 Humble), adotandoa linguagem C++ e Python. A integração destas tecnologias resultou em uma arquitetura dehardware simplificada e robusta, empregando um cabo conversor USB-Serial TTL para mitigarruídos de comunicação. Os resultados demonstram a validação validação experimental daplataforma em ambiente físico e o potencial da plataforma como um recurso didático avançadopara o ensino de cinemática, automação e sistemas embarcados.pt_BR
dc.identifier.citation SANTOS, Xamã Cardoso Mendes. Piline ROS: plataforma robótica seguidora de linha com ROS2. Orientador: Francisco Marcelino Almeida de Araújo. 2026. 13 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Tecnologia em Análise e Desenvolvimento de Sistemas) - Instituto Federal do Piauí, Campus Teresina Central, Teresina, 2026pt_BR
dc.identifier.uri https://bia.ifpi.edu.br/jspui/handle/123456789/5662
dc.language porpt_BR
dc.publisher Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Piauípt_BR
dc.publisher.country Brasilpt_BR
dc.publisher.department Campus Teresina Centralpt_BR
dc.publisher.initials IFPIpt_BR
dc.rights Acesso Abertopt_BR
dc.subject Robótica móvelpt_BR
dc.subject Seguidor de linhapt_BR
dc.subject Raspberry pi 4pt_BR
dc.subject Controle PIDpt_BR
dc.subject Robot Operating System 2 (ROS 2 humble)pt_BR
dc.subject.cnpq CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO::SISTEMAS DE COMPUTACAOpt_BR
dc.title Piline ROS: plataforma robótica seguidora de linha com ROS2pt_BR
dc.type Trabalho de Conclusão de Cursopt_BR

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