Piline ROS: plataforma robótica seguidora de linha com ROS2
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Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Piauí
Resumo
O desenvolvimento de plataformas robóticas móveis em ambientes educacionais e de pesquisademanda arquiteturas flexíveis e acessíveis. Este trabalho propõe a adaptação de um robôaspirador comercial (Roomba® 614 iRobot) em uma plataforma robótica seguidora de linhaautônoma. O sistema utiliza um Raspberry Pi 4 Model B, operando com o sistema Ubuntu22.04, como unidade central de processamento. Essa escolha elimina a necessidade demicrocontroladores intermediários e permite a leitura direta de um módulo seguidor de linha de5 canais (BFD-1000) e a execução do algoritmo de controle Proporcional-Integral-Derivativo(PID) via Edge Computing. Todo o software de controle e comunicação foi desenvolvido deforma modular sobre o ecossistema Robot Operating System 2 (ROS 2 Humble), adotandoa linguagem C++ e Python. A integração destas tecnologias resultou em uma arquitetura dehardware simplificada e robusta, empregando um cabo conversor USB-Serial TTL para mitigarruídos de comunicação. Os resultados demonstram a validação validação experimental daplataforma em ambiente físico e o potencial da plataforma como um recurso didático avançadopara o ensino de cinemática, automação e sistemas embarcados.
Description
Keywords
Robótica móvel, Seguidor de linha, Raspberry pi 4, Controle PID, Robot Operating System 2 (ROS 2 humble)
Citation
SANTOS, Xamã Cardoso Mendes. Piline ROS: plataforma robótica seguidora de linha com ROS2. Orientador: Francisco Marcelino Almeida de Araújo. 2026. 13 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Tecnologia em Análise e Desenvolvimento de Sistemas) - Instituto Federal do Piauí, Campus Teresina Central, Teresina, 2026