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https://bia.ifpi.edu.br/jspui/handle/123456789/5662| Tipo: | Trabalho de Conclusão de Curso |
| Título: | Piline ROS: plataforma robótica seguidora de linha com ROS2 |
| Autor: | Santos, Xamã Cardoso Mendes |
| Orientador(a): | Araújo, Francisco Marcelino Almeida de |
| metadata.dc.contributor.referee1: | Oliveira Junior, Wilson de |
| metadata.dc.contributor.referee2: | Santana, Fernando Castelo Branco Gonçalves |
| Resumo: | O desenvolvimento de plataformas robóticas móveis em ambientes educacionais e de pesquisademanda arquiteturas flexíveis e acessíveis. Este trabalho propõe a adaptação de um robôaspirador comercial (Roomba® 614 iRobot) em uma plataforma robótica seguidora de linhaautônoma. O sistema utiliza um Raspberry Pi 4 Model B, operando com o sistema Ubuntu22.04, como unidade central de processamento. Essa escolha elimina a necessidade demicrocontroladores intermediários e permite a leitura direta de um módulo seguidor de linha de5 canais (BFD-1000) e a execução do algoritmo de controle Proporcional-Integral-Derivativo(PID) via Edge Computing. Todo o software de controle e comunicação foi desenvolvido deforma modular sobre o ecossistema Robot Operating System 2 (ROS 2 Humble), adotandoa linguagem C++ e Python. A integração destas tecnologias resultou em uma arquitetura dehardware simplificada e robusta, empregando um cabo conversor USB-Serial TTL para mitigarruídos de comunicação. Os resultados demonstram a validação validação experimental daplataforma em ambiente físico e o potencial da plataforma como um recurso didático avançadopara o ensino de cinemática, automação e sistemas embarcados. |
| Abstract: | The development of mobile robotic platforms in educational and research environments de-mands flexible and accessible architectures. This work proposes the adaptation of a commercialvacuum robot (Roomba® 614 iRobot) into an autonomous line-follower robotic platform. Thesystem employs a Raspberry Pi 4 Model B, running Ubuntu 22.04, as the central processingunit. This choice eliminates the need for intermediary microcontrollers, allowing direct readingof a 5-channel line-follower module (BFD-1000) and the execution of the Proportional-Integral-Derivative (PID) control algorithm via Edge Computing. The entire control and communicationsoftware was developed modularly on the Robot Operating System 2 (ROS 2 Humble) ecosys-tem using C++ and Python. The integration of these technologies resulted in a simplified androbust hardware architecture, utilizing a USB-Serial TTL converter cable to mitigate communi-cation noise. The results demonstrate the physical validation of the kinematic model and theplatform’s potential as an advanced educational resource for teaching kinematics, automation,and embedded systems. |
| Palavras-chave: | Robótica móvel Seguidor de linha Raspberry pi 4 Controle PID Robot Operating System 2 (ROS 2 humble) |
| Cnpq: | CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO::SISTEMAS DE COMPUTACAO |
| metadata.dc.language: | por |
| País: | Brasil |
| Editor: | Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Piauí |
| Sigla: | IFPI |
| Unidade: | Campus Teresina Central |
| Citação: | SANTOS, Xamã Cardoso Mendes. Piline ROS: plataforma robótica seguidora de linha com ROS2. Orientador: Francisco Marcelino Almeida de Araújo. 2026. 13 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Tecnologia em Análise e Desenvolvimento de Sistemas) - Instituto Federal do Piauí, Campus Teresina Central, Teresina, 2026 |
| Tipo de acesso: | Acesso Aberto |
| URI: | https://bia.ifpi.edu.br/jspui/handle/123456789/5662 |
| Data do documento: | 2026 |
| Aparece nas coleções: | Analise e Desenvolvimento de Sistemas - Teresina Central |
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